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角军决三维空间问题使用的是4x4的齐次变换矩阵。P}:一}Px}P,,}1}}>>r，P}，一沙。刃y，建立高空作业车各连杆坐标系并确定D-H参数后，上式中，仍坐标系相对基系的变换矩阵。T,，0不=}A}}Az，二’一，连杆5的坐标系固结于飞臂的末端，这种变换属于正运动学的计算，的空间位态。由表2.1中D-H参数代入可得各连杆变换矩阵，末端矩阵。相对于转台基坐标系的齐次变换矩阵TS，该矩阵含有5个关节变量。其中v一[[aoa1]一，P}(a}，h}，:2)、P}x}，Y;，L})。空I}i3}障碍物的形状千差万别，很难针对每个特有的轮廓形状建立碰撞的几何规则，由于障碍物会呈现不规则边缘。

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